La reina llegó al evento a bordo de un carruaje, seguida a caballo por el príncipe de Gales, el duque de Cambridge, la princesa real Ana, y el duque de York.
Enrique, Meghan, Catalina y Camilla, por su parte, compartieron otro carruaje, mientras que el duque de Edimburgo, esposo de la reina y retirado de los actos públicos, no asistió a las celebraciones.
Entre los invitados se encontraba la primera ministra británica, Theresa May, que formalizó el viernes su dimisión como líder del Partido Conservador pero mantendrá las funciones de jefa de Gobierno hasta que la formación designe a su sucesor, a finales de julio.
Al término del desfile, los miembros de la familia real regresaron al palacio de Buckingham, residencia oficial de la soberana en Londres, para contemplar desde el balcón una exhibición aérea de la Real Fuerza Aérea británica (RAF).
El príncipe Luis, de 13 meses de edad, en brazos de su padre, Guillermo, acaparó las miradas al aparecer por primera vez en los festejos oficiales del cumpleaños real.
Más de 20 aeronaves sobrevolaron en diversas formaciones la capital británica, desde modernos cazas de combate a aviones históricos de la Segunda Guerra Mundial.
La exhibición militar se ha celebrado pocos días después de las conmemoraciones oficiales en el Reino Unido y Francia del 75 aniversario del desembarco de Normandía, a las que también asistió Isabel II.
Las 41 salvas de cañón lanzadas por un regimiento de artillería en el céntrico Green Park fueron el colofón a la jornada de celebraciones en honor a la monarca británica.
Como es tradicional, los eventos del aniversario de Isabel II vinieron acompañados por una larga lista de nuevas condecoraciones concedidas por la soberana.
Entre los más de mil condecorados, la actriz británica Olivia Colman, ganadora de un Óscar, fue nombrada comendadora de la Orden del Imperio Británico, y el aventurero y presentador de televisión Bear Grylls oficial de la Orden del Imperio Británico.
La escultora Rachel Whiteread, la directora de la Confederación de la Industria Británica (CBI), Caroly Fairbairn, y el actor Simon Russell, también recibieron títulos honoríficos.
Los jefes de los servicios secretos MI5 (seguridad nacional) y MI6 (operaciones internacionales), Andrew Parker y Alex Younger, respectivamente, fueron ambos nombrados caballeros de la Orden del Impreio Británico.